Уже во II тысячелетии до нашей эры на побережье Балтийского моря проживали предки современных литовцев – балты. Впервые о них упоминается в труде римского историка Тацита Германия. Территория, на которой жили балты, простиралась от Вислы до Даугавы и от Балтийского моря до Днепра. С течением времени балты разделились на различные племена, среди которых были курши, жемайты, аукштайты, литовцы, йотвинги (ятвяги), пруссы, селы, скалвы, латгалы, земгалы. Основой формирования литовской нации были племена аукштайтов и жемайтов, а также частично – куршей, земгалов и селов.

Первое письменное упоминание о литовцах относится к 1009 г., в Кведлинбургских анналах, где сообщается о трагической гибели от их рук архиепископа Бонифация, который был направлен польским королем проповедовать христианство в землях йотвингов. Эти земли являлись объектом спора между Болеславом и русским князем Владимиром, который уже в 983 г. заставил йотвингов признать свою власть над ними.

Отдельные феодальные княжества существовали на территории Литвы ещё в 9 в.

После походов князя Ярослава в 1040 и 1044 гг. Литва почти на полтора столетия попала в зависимость от русского государства. Литовцы выплачивали дань, которую собирали полоцкие князья. При этом почти на протяжении всего XII века литовцы использовали междоусобные войны полоцких князей, в целях распространения своего влияние на соседние территории.

В 1183–1184 гг. литовцы предприняли первый крупный военный поход в русские земли, дойдя до Пскова и нанеся ему значительный урон. До конца XII века литовцы не раз нападали на новгородские земли, а также, предположительно, вместе с йотвингами совершили поход на Волынское княжество.

С точки зрения развития государственности Литва представляла собой объединение раннефеодальных княжеств, которое носило характер военно-политического союза между литовцами, пруссами и земгалами. В 1219 г. был заключен союз между Галицко-Волынским князем и 21 литовскими князьями, 5 из которых считались старшими. Среди последних был упомянут Миндаугас, который позднее, около 1236 г., объединил литовские земли в единое государство. Это была раннефеодальная монархия.

С самого начала государству пришлось столкнуться с экспансией крестоносцев – Тевтонского и Ливонского орденов. В XIII-XVI вв. Литва неоднократно отражала немецкую агрессию. Для предотвращения захвата Литвы крестоносцами и победы над противниками внутри страны Миндаугас в 1251 г. принял католичество, получив поддержку папы римского.

В 1253 г. Миндаугас стал королём Литвы. В битве у озера Дурбе в 1260 г. войска Ливонского ордена были разбиты.

С приходом к власти князя Витяниса (1295–1316 гг.) закончился период междоусобицы, была проведена военная реформа, создана профессиональная армия, было совершено 11 походов против крестоносцев. В 1298 г. князь Витянис заключил союз с рижанами и рижским архиепископом, направленный против Ливонского ордена. На подступах к Риге был построен Литовский замок.